伺服電機的一般調(diào)試步驟
邁梓工控 / 2022-04-28
下面運動控制器以模擬量信號控制伺服電機為例進行講解。
>>>>初始化參數(shù)
在接線之前，先初始參數(shù)。
在控制器上：選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制器上電時默認使能信號關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確?？刂破髟俅紊想姇r即為此狀態(tài)。
在伺服驅(qū)動器上：設(shè)置控制方式；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓。
>>>>接線
將控制器斷電，連接控制器與伺服之間的信號線。以下的連線是必須的：控制器的模擬量輸出線、全能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯誤后，將電機的控制器上電。此時電機應(yīng)該不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，如果不是這樣，檢查使能信號的設(shè)置與接線用外力轉(zhuǎn)動電機，檢查控制器是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置。
>>>>試方向
對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制器打開伺服的使能信號。此時伺服電機應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動，這就是所謂的“零漂”。
一般控制器上都會有抑制零漂的指令參數(shù)。使用這個指令或參數(shù)，看電機的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令控制。如果不能控制，檢查模擬量接續(xù)及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認給出正數(shù)，電機正轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)增加；給出負數(shù)，電機反轉(zhuǎn)，編碼器計數(shù)減小，如果電要帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制器或電機上的參數(shù)，使其一致。
>>>>抑制零漂
在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制器或伺服上抑制零漂的參數(shù)，仔細調(diào)整，使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉(zhuǎn)速絕對為零。
>>>>建立閉環(huán)控制
再次通過控制器將伺服使能信號放開，在控制器上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制器能允許的是小值。將控制器和伺服的全能信號打開。這時，電機應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。
>>>>調(diào)整閉環(huán)參數(shù)
細調(diào)控制參數(shù)，確保伺服電機按照控制器的指令運動，這是必須要做的工作。
